일본이 1592~98년 임진왜란을 일으켰을 때, 왜군은 독도를 거쳐 울릉도에도 침략하여 주민을 학살하고 노략질하였다. 이에 주민피살을 막기 위해 조선 조정이 울릉도를 비워두는 공도(空島)정책을 강행했다. 이 틈에 일본 도쿠가와 막부는 조선 조정 몰래 일본 어부 2가문에게 1618년 울릉도에 건너가는『죽도도해면허』(竹島渡海免許)와 1656년 독도에 건너가는『송도도해면허』(松島渡海免許)를내주었는데 이것은 외국에 건너갈 수 있는 허가장이었다. 이에 울릉도에 건너온 일본 어부들과 안용복(安龍福) 등 조선 어부들 사이에 1693년 큰 충돌이 일어나게 되었다. 이를 계기로 일본의 대마도 도주가 중심이 되어 울릉도(및 독도)를 일본 영토로 만들려는 외교 분쟁을 일으켰다. 수년간 논쟁이 전개되었으나 조선 정부의 강경한 대응에 일본도 굴복하여 1696년 1월 도쿠가와 막부 관백(關白, 집정관)은 울릉도(및 독도)가 조선 영토임을 재확인하고 일본 어부들의 울릉도(및 독도) 고기잡이를 엄금했으며, 『죽도도해면허』와『송도도해면허』를 취소하였다. 동래 출신 어부 안용복도 이 때 울릉도와 독도를 지키기 위해 활동했다.
